山东山姆自动化设备有限公司坐落在美丽的泉城济南。公司是一家集研发、生产、销售、服务、信息咨询于一体的专业化高新技术企业。主要产品有工业机器人、洁净机器人、智能物流装备、AGV自动导引车、轨道交通装备、智能服务型机器人、自动化装配检测线、节能环保装备、能源装备和机械自动化等。涉足领域涵盖汽车、工程机械、机车车辆、电力、造船、压力容器、石油、家用电器、军工等行业。作为一家以先进制造技术为核心的解决方案提供者，山姆公司核心业务主要表现在以下几方面：先进制造技术装备、轨道交通自动化装备、能源自动化装备、先进机器人技术等。同时，在系统集成成套设计能力和实施交钥匙工程综合能力方面，公司形成了极强的综合竞争优势和差异化比较竞争优势。接下来一起来看一下码垛机机器人的适用范围。


　　1、条件与形状


　　(1)搬运物条件。为了适应机器人码垛机的工作，要求搬运物品必须是箱装和袋装。这样码垛机才能把物品搬运到输送机上。此外，要求手工装载的物品停放后货态不能变化。


　　(2)搬运物的形状。码垛机工作条件之*是要求搬运物的形状要规则，以便装箱。玻璃、铁、铝等材料的缸和罐之类，以及棒状、筒状物和环状物等，因形状不规则，不便装箱。适合码垛机工作的物品有纸箱、木箱、纸袋、麻袋和布袋等。


　　2、机器人码垛机的效率


　　(1)直角坐标机器人码垛机,其效率较低,每小时搬运200一600个包装物品。


　　(2)关节型机器人码垛机，其效率为4小时搬运300一1000个包装物品。


　　(3)圆柱坐标码垛机，属于中等效率的码垛机，每小时装载600一1200个包装物品。


　　(4)低脚式码垛机，效率较高，每小时装载1000一1800个包装物品。


　　(5)高脚式码垛机，属于高效率码垛机，每小时可装载1200-3000个包装物品。


　　机器人码垛机的作用是将装箱的产品(啤酒等)有规律地码放在垛盘上，以便入库和出厂。码垛机抓手的工作原理是在高速干包生产线上，通过输箱链道将箱子有规律地集中到整理平台上，外形尺寸和垛盘相等，上下层排列方式不同(如图2所示)，码垛机抓手从整理平台上将整层的箱子抓起→上升→旋转到垛盘上方→下降→放到垛盘上，码到规定的层数，完成一垛的码垛。


　　机器人码垛机结构简单实用。整机结构设计简单、合理、实用，占地面积小，与传统码垛机相比可节省厂房面积1/3左右，码垛能力可达600—1 200袋/h。用户可以根据企业实际需要进行选择。自动化水平高。从进袋、转向、编码直到码垛全过程，可实现全自动连续运行。该机除具有正常开停车功能外，同时还具有自诊、报警、打印、通信、故障连锁等功能。并留有与中央控制室通信的软件和接口。


　　码垛机器人因为比普通的机械式码垛机工作效率高、故障率低、容易保养，因此被广泛的应用。码垛机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。那么码垛机器人的控制技术有哪些呢?


　　1、网络化机器人控制器技术


　　目前码垛机器人的应用工程由单台机器人工作站向机器人生产线发展，机器人控制器的联网技术变得越来越重要。控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功能。


　　2、码垛机器人的故障诊断与安全维护技术


　　通过各种信息，对机器人故障进行诊断，并进行相应维护，是保证机器人安全性的关键技术。


　　3、模块化层次化的控制器软件系统


　　软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上，采用分层和模块化结构设计，以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为硬件驱动层、核心层和应用层。


　　4、码垛机器人开放性模块化的控制系统体系结构


　　采用分布式CPU计算机结构，分为机器人控制器(RC)，运动控制器(MC)，光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。机器人控制器(RC)和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯。


　　码垛机器人的应用在国内已经形成了一个很好的市场，也得到了大多数客户的认可，其实码垛机器人的控制系统的任务主要就是控制机器人在工作时的空间运动位置、轨迹和姿态以及操作的顺序和动作的时间等等一系列。我们除了要了解码垛机器人的控制技术有哪些之外，还需了解码垛机器人控制系统的设计，只有这样才能对码垛机器人有一个更好的认识和了解。

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