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　　焊接机器人进行视觉传感的初始焊位辨认及途径规划，是结束智能化焊接机器人的关键技术之一，对于太空、核环境等人类不便于参加的焊接作业的结束具有重要的现实意义。


　　现在的初始焊位扶引办法主要是“瞎子探路”式的办法，即选用示教靠近的办法或选用触觉勘探办法，像瞎子的探路相同逐步靠近初始焊位。


　　可见的报道是带有焊接起点捡出功用的焊接机器人，可是它选用的是触摸式传感器，由于受传感办法的束缚，仅适用于角焊缝及带有较大坡口的焊缝办法，焊缝的边沿有必要很明显且便于触摸。


　　并且要求有必要将机器人移动到焊接起点邻近，它只能在焊接起点邻近的较小区域内初步进行寻找，不能结束大范围的寻找初始焊接方位的功用，并且要求较大的作业空间。


　　由于视觉传感办法具有信息量大、非触摸、快速、高精度及自动化程度高档长处，现在已成为机器人焊接传感器方面的研讨抢手。


　　视觉传感办法在焊接机器人领域中的运用其间一个方面就是依据视觉信息的初始焊接方位辨认与扶引。

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