山东山姆自动化设备有限公司坐落在美丽的泉城济南。公司是一家集研发、生产、销售、服务、信息咨询于一体的专业化高新技术企业。主要产品有工业机器人、洁净机器人、智能物流装备、AGV自动导引车、轨道交通装备、智能服务型机器人、自动化装配检测线、节能环保装备、能源装备和机械自动化等。涉足领域涵盖汽车、工程机械、机车车辆、电力、造船、压力容器、石油、家用电器、军工等行业。焊接机器人的焊缝跟踪办法和进程：


　　视觉传感器是一种高效的焊缝处理工具。


　　CCD摄像机采用CCD器材代替摄像管实现光电转换、电荷储存和电荷转移的原理制成的。


　　首先，通过收集焊缝图画，将收集到的图画要通过中值滤波、均值滤波、拉普拉斯滤波等各种滤波技能及其图画恢复技能等处理。


　　其次，进行阀值切割、梯度切割、边际检测、区域增长、模板匹配等切割办法。


　　再次，将图画细化、粗化、间隔变换等二值图画运算办法，给物体标序号的办法，去除伪线条等处理。


　　最后，进行特征提取，将焊缝边际提取出来，使机器人可以识别，从而进行焊接。

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