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　　在机器人焊接进程中，要确保焊接进程的安稳以及焊接的质量，有必要对其进行进程操控。机器人焊接进程操控触及的几许量、物理量等多方面的参数。


　　为了丈量这些参数所需求传感器不只数量大，并且品种多。从运用意图的视点能够将传感器分为两类：


　　用于丈量焊接机器人本身状态的内传感器和为进行某种操作（如焊缝主动盯梢）而安装在机器人上的外传感器。


　　内传感器包含：方位、视点传感器，速度、角速度传感器，加速度传感器等。


　　外传感器包含：视觉传感器、力觉传感器、触觉传感器、挨近觉传感器等。


　　为了确保焊接质量而采用的焊缝盯梢传感器、熔透操控传感器等也属于外传感器。


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