山东山姆自动化设备有限公司坐落在美丽的泉城济南。公司是一家集研发、生产、销售、服务、信息咨询于一体的专业化高新技术企业。主要产品有工业机器人、洁净机器人、智能物流装备、AGV自动导引车、轨道交通装备、智能服务型机器人、自动化装配检测线、节能环保装备、能源装备和机械自动化等。涉足领域涵盖汽车、工程机械、机车车辆、电力、造船、压力容器、石油、家用电器、军工等行业。


　　激光焊接是一种以高能激光束为热源的高效精密焊接方法。激光焊接主要用于汽车制造，如白车身冲压件的装配和连接。激光焊接技术非常适合在造船和海洋工程中制造海洋建筑物的部分构件。它也用于飞机制造。以下是焊接机器人根据结构坐标系的特点：


　　1、直角坐标型


　　这种机器的结构和控制方案与机床相似。机器到其空间位置的三个运动(z)由垂直方向的线性运动组成。其终端操作员的姿态调整通过附加的旋转机构实现，如图2-1所示。这种形式的机器人的优点是其运动学模型简单，各轴在工作容积中的任意位置的位移分辨率是恒定的，并且可以很容易地提高控制精度。缺点是机构大，工作空间小，操作灵活性差。简单而专业的焊接机器人通常采用这种形式。


　　2、圆柱坐标型


　　这种机器人在底座上装有一个立柱式水桶转台水平臂可沿立柱上下移动，并可在水平方向上伸缩，如图2-2所示。该方案的优点是终端操作员可以获得较高的速度，但缺点是终端操作员远离列的轴，线性位移的分辨率精度较低。


　　3、球坐标型


　　与圆柱坐标结构相比，这种结构更为灵活。然而，当使用具有相同分辨率的代码板检测角位移时，伸缩关节的线性位移分辨率是恒定的，而反映在终端操作员上的旋转关节的线性位移分辨率是一个变量，这增加了控制系统的复杂性，如图2-3所示。


　　4、全关节型


　　全关节式，机器人的结构类似于人的腰和手，其位置和姿态都是通过旋转运动来实现的，如图2-4所示其优点是机构紧凑，灵活性好，占地面积小，工作空间大，接线端子的线性速度高。其缺点是运动学模型复杂，控制精度高，空间位移分辨率依赖于机器人手臂的姿态。目前，大多数焊接机器人采用全关节结构。


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