山东山姆自动化设备有限公司坐落在美丽的泉城济南。公司是一家集研发、生产、销售、服务、信息咨询于一体的专业化高新技术企业。主要产品有工业机器人、洁净机器人、智能物流装备、AGV自动导引车、轨道交通装备、智能服务型机器人、自动化装配检测线、节能环保装备、能源装备和机械自动化等。涉足领域涵盖汽车、工程机械、机车车辆、电力、造船、压力容器、石油、家用电器、军工等行业。


　　随着物流、食品和石化等行业的不断发展，码垛机器人发挥着越来越重要的作用，它不仅可以准确、高效地完成码垛作业，而且可以降低工人的劳动强度，提高生产效率。


　　目前，国外主要机器人厂家均有较为完善的码垛机器人产品系列，垄断了国内外市场;而国内，码垛机器人的研究起步不久，还未有成熟的，产业化的码垛机器人产品出现。本文研究了码垛机器人结构特点及运动空间，展现了一般码垛机器人与六自由度机器人的结构差异和运动空间形成方式。


　　码垛机器人机构分析


　　基于码垛任务的实际需要，码垛机器人通常具有四自由度。与一般垂直型六自由度串联工业机器人的结构不同，码垛机器人通过在肩部串联两个平行四边形结构使得腕关节旋转轴始终与地面垂直，从而使被抓持物始终处于水平状态;腕部结构简单，没有复杂的姿态调整结构。目前，码垛机器人使用较为广泛的结构之一。


　　运动空间数值计算


　　为准确计算并验证码垛机器人的运动可达空间，本文采用了码垛机器人的基本参数：R=400mm,H=835.5mm,L2=1250mm,L3=1300mm,W=225mm.利用matlab编程计算并绘制了码垛机器人手腕体D点的理论运动可达空间剖面。


　　理论运动可达空间剖面


　　计算结果显示，当时，机器人末端中心D点达最大工作空间最高点;当时，机器人末端中心D点达最大工作空间最低点;当时，机器人达最大臂展位置，这三点位置决定了码垛机器人本体分别在垂直和水平方向上的最大码垛范围，是衡量码垛机器人工作性能的重要参数。


　　再与ADAMS模拟的运动轨迹点坐标计算结果对比，并分别考虑ADAMS模拟的轨迹求解精度误差和离散计算方法的误差因素，模拟结果和理论计算结果基本和设计目标一致，均能够达到最大臂展为3175mm,Y方向搬运高度3104mm的要求。


　　结论


　　本文通过对码垛机器人机构的分析，展现了一般码垛机器人的杆件关系、运动形式;说明了该种机构优点的同时，也点出了其在设计过程中需要注意的问题;分别模拟和计算了码垛机器人的最大运动空间，验证了机器人的运动形式。


　　以上就是本次分享的全部内容，更多内容请关注我们官方网站。